行星减速器设计
现代机器人的一个核心部件就是就是关节电机，在关节电机中会用到减速器，行星减速器就是最常见的一种。 本文针对行星减速器的一种情况进行讲解：行星架固定，太阳轮作为输入，行星架作为输出。 基础概念 名称 描述 符号 齿数（Number of teeth） 齿轮齿的数量 Z 模数（Module） 决定齿大小的因数 M 直径 齿轮分度圆直径 D 上述关系可以表示为：\( D = M \times Z \) 这个公式在设计行星减速器时非常重要请牢记 要是两个齿轮啮合，它们必须拥有相同的模数（Module）： $$ M_1 = M_2 \\ \therefore \frac{D_1}{Z_1} = \frac{D_2}{Z_2} \\ \therefore \frac{Z_2}{Z_1} = \frac{D_2}{D_1} = \frac{2R_2}{2R_1} = \frac{R_2}{R_1} $$行星减速器组件 名称 符号 太阳轮（Sun） S 行星轮（Planet） P 齿圈（Ring） R 行星架（Carrier） C 半径关系 $$ r_R = r_S + 2 r_P \\ 2 r_P = r_R - r_S $$ ...